V2X,路测单元,RSU,Map消息集

前言

MAP MAP消息即地图消息,由路侧单元RSU(RodeSide Unit)广播,向车辆传递局部区域的地图信息。包括局部区域路口消息、路段消息、车道消息、道路之间的连接关系等。用于传递多种类型的地理道路信息,内容应该包括:复杂交叉路口描述,路段描述,高速曲线轮廓,车道线信息等。MAP信息可能会与SPAT消息关联使用。对于场景算法的设计是重要的消息来源。

最近单位要搞自动驾驶map消息消息集,标准协议如下

自己整理的含义帮助大家来解读map协议

属性 定义
node.id 节点id
node.name 节点名称
node.refPos 节点坐标值,路口处相对中心位置点坐标,包含经纬度,海拔信息
link.id 路段id
link.name 路段名称
link.upstreamNodeId 当前路段的上游node.id值
link.speedLimits 当前路段限速,如果没有可缺省,后续车道限速中补充赋值
link.points 路段中心线点序列集合,将路段均等分Npoint,取其经纬度坐标
        "points": [
            {
              "posOffset": [
                {
                  "posOffset": {
                    "lon": 118.97470074789925,
                    "lat": 31.717812832384368
                  },
                  "offsetV": {
                    "elevtion": 20.0
                  }
                }
                }
              ]
            }
          ]
link.movements 上游节点id和下游节点id定义的路段与下游路段的连接关系,既当前link行驶下一个link的下游nodeID值
lane.id 车道id,车道信息,规定从上游节点向下游节点的方向,从左到右依次为1/2/3
lane.width 车道宽度
lane.laneAttributes 包括共享车道情况以及车道本身所属的类别特性
{
              "shareWith": "",
             "laneType":"driving"
 }
lane.maneuvers 定义一个(机动车)车道的允许转向行为(转向),maneuvers指该路段能够进行的行为,指该路段能够左转和直行,"110000000000"表示直行和左转
例如: "maneuvers": "111101010000"
lane.connectsTo 定义车道与下游路段车道的连接关系。包括下游路段出口节点ID、连接的下游路段车道基本信息以及对应的信号灯相位号。在车道连接中定义的相位号,是对Movement定义的转向的相位号的一个补充。当某一些车道在转向时需要参考一些特殊的信号灯相位(而不是在Movement中定义的默认相位),则应该将其定义在本数据帧中,定义路段中每条车道,在下游路口处与下游路段中车道的转向连接关系列表,json结构为:
remoteIntersection的id为node节点id
{
                  "remoteIntersection": {
                    "id": 10002,
                    "region": 2
                  },
                  "connectingLane": {
                    "lane": 1,
                    "maneuver": "100000010000"
                  },
                  "phaseId": 3
 }
lane.points 车道中心线点序列集合,将车道均等分N个point,取其经纬度坐标
lane.speedLimits 当前车道限速
json{
                "type": "vehicleMaxSpeed",
                "speed": 416
}

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