webviz-ros1-ros2通信过程

本文基于不同主机，主机A上运行ros1和webviz，主机b运行ros2，主机A的webviz可以订阅到主机B运行的ros2程序的topic

主机A：

开启一个终端：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

主机B:

开启一个终端：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /opt/ros/eloquent/setup.bash
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge

再开启一个新终端：

source /opt/ros/eloquent/setup.bash
rosrun turtlesim turtlesim_node

主机A：

开启一个新终端：
开启webviz