对ROS文件系统的理解以及在ROS下编写第一个程序

一、如何在ROS下展开工作

1、首先，我们需要创建工作空间

<br/> mkdir -p ~/catkin_ws/src<br/> cd ~/catkin_ws<br/> catkin_make<br/>

2、将ROS用户自己的工程目录配置到bash里

       gedit   ~/.bashrc

       在其最后一行加上环境变量

       source ~/myros/devel/setup.bash

       注：在ubuntu下显示隐藏文件

       方法一：使用命令ls -a 显示所有文件

       方法二：在图形见面操作时，在文件夹下，按下ctrl+h，即可显示所有文件

3、创建自己的功能包

      cd  ~/catkin_ws/src

      catkin_create_pkg  beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

     注：在工作空间src目录下放置的是各大功能包，在各大功能包放置include（所需要库的头文件）、scripts（可执行脚本文件）、msgs（开发非标准信息）、src/（存储程序原文件的地方）、srv/（服务）、CMakeList.txt（Cmake生成的文件）、package.xml（清单文件）等。

    简单来说，工作空间下的第一个src目录下存放功能包，功能包下的src目录存放源代码。

4、在功能包beginner_tutorials/src目录下编写hello.cpp源代码文件

5、修改编译文件CMake.txt

•     声明依赖库   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-name)
•     声明可执行文件   add_executable(getImage src/getImage.cpp)
•    添加链接库  target_link_libraries(getImag  ${catkin_LIBRARIES}

6、修改package.xml（清单文件）添加依赖项

• <build_depend>roscpp</build_depend>
• <run_depend>roscpp</run_depend>

7、回到工作空间目录下，进行编译

      cd   ～/catkin_ws

      catkin_make