ROS学习笔记

学习古月居ros21讲笔记

第一章 ROS命令行工具的使用

第二章 创建工作空间与功能包

目录

ROS学习笔记

一、工作空间

二、功能包

一、工作空间

工作空间是存放ROS工程相关文件的文件夹

所有的源码，编译文件等都会放在其中

工作空间共分为4个主要文件夹

1. 1.src   代码空间        （所有代码）
2. 2.build    编译空间       （编译过程中产生文件）
3. 3.devel     开发空间    （存放编译出的文件）
4. 4.install     安装空间      （用install安装好的文件）

创建工作空间：

//创建工作空间
mkdir aha        //生成了一个在根目录下的文件夹（此文件夹随意取名）
cd aha
mkdir src        //在此文件夹下生成src文件夹（文件夹名必须为src）
cd src
catkin_init_workspace         //将aha设为工作空间，，此时src中有一个txt文件

//编译工作空间
cd ..               
catkin_make        //回到工作空间目录，在工作空间里进行编译，，此时aha中多了build和devel
catkin_make install    //install文件出现

//设置与检查环境变量（主要是生成功能包后使用，此处就介绍一下）
source devel/setup.bash     //设置环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH     //检查环境变量    ，将会输出带有此工作空间的一串 /home/a/aha/src:+其它

生成aha工作空间

二、功能包

是放置ROS源码的最小单元

//创建功能包
cd aha/src    //进入代码空间，功能包是存放源码的，当然在代码空间里

//catkin_create_pkg  +  功能包名（随便取） +  其他的功能包（想写多少写多少，代表此功能包依赖他们，即你可以在你生成的功能包中使用他们的功能）

catkin_create_pkg workpackage rospy roscpp std_msgs    //roscpp，rospy是需要用c++,python写程序，std_msgs是ros定义的标准消息结构

此时aha/src中将生成你所生成的功能包workspace

include是存放头文件的

src是存放功能包代码的

其余两个文件时每个功能包中都必须存在的

cd ..        //回到工作空间
catkin_make    //编译，，此时在其中可以发现一个功能包

source devel/setup.bash    //设置环境变量，此后加入的程序才可以正常运行

echo $ROS_PACKAGE_PATH   //检查环境变量

生成workpackage功能包