matlab求解雅可比矩阵_雅可比与逆运动学

• 作者采用旋量建立机器人运动学，常规DH与旋量之间的转换，作者主要基于a href="https://github.com/NxRLab/ModernRobotics">《 Modern Robotics Mechanics,Planning , and Control》^[1]一书，作者的Github中给出了相关的的C语言算法代码，详细的逆运动学求解过程如下：

机器人学之逆运动学数值解法及SVD算法​blog.csdn.net

• 作者给出了DH参数与旋量参数的转换方法，作者主要有两篇文章：1）POE2DH（IEEE Robotics and Automation Letters. 2017）2）GeneralPOE2DH(ICRA 2019)

• 在计算逆运动学时，首先要得到机器人的雅可比矩阵，作者介绍了DH与MDH的雅可比矩阵，总结了一些经典书籍采用的建模方法，并给了相关matlab代码。

机器人学回炉重造（2-2）：雅可比矩阵的求法--矢量积法、微分变换法、Manipulator Jacobian（Jacobian for short）​blog.csdn.net

• Robotics System Toolbox工具箱，作者给出了lbr机器人逆运动学例程，在作者的博客中有一系列该工具箱的使用教程，对雅可比的认识。

Robotics System Toolbox学习笔记（五）：generalizedInverseKinematics建立多约束逆运动学求解器​blog.csdn.net

• Matlab Robotics Toolbox工具箱，作者从安装到运动学、动力学、规划等给出了全面的使用教程。

Matlab Robotics Toolbox 仿真计算：Kinematics, Dynamics, Trajectory Generation​blog.csdn.net

Matlab Robotics Toolbox 仿真计算：Kinematics, Dynamics, Trajectory Generation​www.cnblogs.com

• 逆运动学matlab程序Robot-Arm-Kinematics-MATLAB-Function-package，可参考，采用四元数

参考

1. ^本书GitHub