ROS入门
1. 安装
工作原因需要安装ROS,我是Ubuntu20.04,先简单记录一下安装过程。
安装参考博客
rosdep update参考博客
就三句:
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
从zsh换回bash 就一句:
chsh -s /bin/bash
–
安装了ROS之后需要从terminal启动Clion,否则ROS的环境加载不进来。
参考博客:https://blog.csdn.net/qq_33863157/article/details/108052183
共享库的搜索目录:
将/usr/local/lib加入共享库搜索目录中:参考1,参考2
sudo vim /etc/profile
将
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/noetic/lib
加入到最后,即将/opt/ros/noetic/lib
加入到共享库的搜索目录,然后保存该文件,再重启linux。
在终端执行
echo $LD_LIBRARY_PATH
补充:
- /etc/profile 此文件为系统的每个用户设置环境信息,当用户第一次登录时,该文件被执行。
- /etc/bashrc(ubuntu为 /etc/bash.bashrc) 为每一个运行 bash shell 的用户执行此文件。当 bash shell 被打开时,该文件被读取。
- ~/.bash_profile(ubuntu为 ~/.profile)
- ~/.bashrc 该文件包含专用于你的 bash shell 的 bash 信息,当登录时以及每次打开新的 shell 时,该文件被读取。(在ROS安装时设置了这个,所以要加载ROS的环境,需要从终端起我们的应用,如启动CLion)
- ~/.bash_logout 当每次退出系统(退出 bash shell)时,执行该文件。可把一些清理工作的命令放到这文件中。
执行过程和详细描述见参考博客
那应该可以啊ROS的环境设置到/etc/profile中就不用每次都从终端打开Clion了。
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